Las matrículas de Andorra desde 1990, tienen un tamaño en el sistema ordinario de 340 x 120 milímetros, en caracteres negros sobre fondo blanco reflectante. Estas matrículas tienen una configuración de L1111, comprendido entre la A0000 hasta la Z9999, omitiendo letras y combinaciones que podrían llevar a complicaciones. En la parte izquierda de la placa se muestra el escudo de Andorra, bajo el cual, desde el 2011, se muestra el código del país "AND" y el nombre del mismo: "PRINCIPAT D'ANDORRA". Anteriormente a 2011, la grafía era diferente, y no se mostraba el código bajo el escudo. Anteriormente a 1990, la configuración de la matrícula era de cinco caracteres. (no llegando a alcanzar la cifra 58000, ya que esta en adelante está reservada a vehículos históricos.

Otros tipos

En 2015 se admitieron las matrículas personalizadas, teniendo estas las mismas dimensiones que las matrículas ordinarias, pero con la obligación de llevar entre dos y cinco caracteres, que pueden ser números o letras, pero con la necesidad de comenzar con una letra, y siempre que no tenga la misma numeración que el sistema ordinario. Tienen un precio de entre 300 y 6000 €uros, con una tasa anual de 200€, y fueron introducidas para permitir el aumento de ingresos en el gobierno. En febrero de 2011, para aprovechar el cambio de grafía en el sistema ordinario, se introdujeron otra serie de cambios y de nuevas matrículas. Se introdujo la posibilidad de llevar una matrícula de formato reducido en la parte delantera del vehículo cuando éste tuviese unas condiciones especiales para su sujeción. También se introdujo un nuevo sistema vertical para motocicletas, que puede estar realizado sobre goma o plástico. Se introdujeron también las matrículas especiales en rojo sobre fondo blanco y de formato reducido.

Matrículas temporales (MT)

Las matrículas temporales tienen las mismas dimensiones que el sistema ordinario, pero con variaciones en el diseño, disponiendo de dos recuadros rojos en las esquinas superiores, mostrándose en el izquierdo las letras MT (Matrícula Temporal) y en el lado derecho la fecha en la que expira la matrícula.

Vehículo antiguo

Existen dos tipos de matrículas de vehículos antiguos y de museo. Los que no han pasado la ITV tienen matrículas en negro sobre fondo rojo, compuestas de tres caracteres, comenzando por A 00 hasta Z 99. Para aquello que sí han pasado la ITV, las matrículas son idénticas a las anteriores a 1990, pero con una numeración comprendida entre 58001 y 99999.

Cuerpo Diplomático

Las matrículas del cuerpo diplomático (CD), Cuerpo Consular (CC), técnico administrativo (A), y Organización Internacional (CMD), tienen caracteres blancos sobre fondo azul, con el mismo diseño que las matrículas normales. Las dos o tres primeras letras representan a las abreviaturas diplomáticas expuestas previamente, seguidos de uno o dos números, y acabados por una letra. Esa letra representa al país, que puede ser E-España, F-Francia o P-Portugal.